Benelli 4TN z roku 1935 z silnikiem górnozaworowym 250cm3. Patrz też: dolnozaworowy Benelli 500 VLM
Firma została założona przez sześciu braci Benelli w roku 1911 (według niektórych źródeł: 1914) w Pesaro we Włoszech. Podobno Teresa Benelli, wdowa, przeznaczyła wszystkie oszczędności rodziny na otworzenie warsztatu w nadziei że da on stabilne zatrudnienie jej sześciu synom. Byli to: Giuseppe, Giovanni, Francesco, Filippo, Domenico oraz Antonio Benelli. Początkowo był to po prostu "Garaż braci Benelli" gdzie naprawiali samochody i motocykle, a także produkowali części zapasowe.
Pierwszym własnym projektem braci Benelli był silnik o pojemności 75cm3, zaprojektowany głównie przez Giuseppe i Giovanniego. Zaprezentowano go po raz pierwszy na targach w Mediolanie w 1920, gdzie został znakomicie przyjęty. Silnik powiększony do 98cm3 został użyty w pierwszym motocyklu firmy Benelli, który powstał w 1921 roku. W 1923, po wprowadzeniu koniecznych zmian w motocyklu, bracia Benelli zadebiutowali na wyścigach. Ich pierwszym kierowcą był jeden z braci, Antonio Benelli zwany Tonino. Tonino zdobywał mistrzostwo Włoch kolejno w latach 1927, 1928, 1930 i 1931. W pierwszych trzech przypadkach jeżdził na maszynie Benelli 175 SOHC. W roku 1931 był to Benelli 175 DOHC, na którym Tonino zdobył również wicemistrzostwo Europy, wyprzedzony jedynie przez swego kolegę z drużyny, Carlo Baschierego. Niestety, sportową karierę Antonia przerwał wypadek na wyścigach w 1932.
W roku 1930 firma zastrudniała już 1000 pracowników. Naturalnie mieli też w ofercie motocykle przeznaczone do użytku drogowego. Model 4TN jest świetnym przykładem turystycznego motocykla o sportowym charakterze, typowego dla firmy Benelli w latach 30-tych.