Firma Hercules została założona w 1886 przez Carla Marschutza. Produkcję motocykli rozpoczęła w 1904. Z początku zajmowała się tylko lekkimi maszynami, stosując przy tym raczej silniki innych producentów, niż własne. Cięższe motocykle zaczęły powstawać w latach 30-tych. W tym okresie Hercules zaczął też odnosić sukcesy w sporcie.
W 1932 wypuścili na rynek także trójkołowy samochód (po lewej), lecz był on produkowany tylko przez rok. W 1945, pod koniec wojny, zakłady Herculesa zostały doszczętnie zniszczone przez bombardowanie. Produkcję motocykli wznowiono dopiero w 1950. Hercules od razu opracował cały wachlarz modeli, a potem utrzymywał ich produkcję, nie opracowując nowych. Ta polityka pozwoliła mu przetrwać załamanie rynku pod koniec lat 50-tych, gdy auta stały się bardziej dostępne. Hercules awansował na jednego z najważniejszych producentów pojazdów dwukołowych w Niemczech. W 1966 Hercules stał się częścią koncernu Zweirad Union (razem z DKW, Expressem i Victorią), a w 1969 związał się ściśle z firmą Fichtel & Sachs, największym europejskim producentem silników motocyklowych w latach 50-tych i 60-tych. Wiele silników Sacha było wykorzystywanych w mopedach, skuterach i motocyklach Hercules.
W 1974, dzięki wsparciu Sachsa, Hercules wprowadził na rynek pierwszy na świecie motocykl z silnikiem Wankla. Model W-2000 wyposażony był w chłodzony powietrzem silnik Wankla o pojemności 294 cm3, początkowo o mocy 25 KM, później zwiekszonej do 27 KM. Smarowany był przez dodawanie oleju do paliwa. Dwa lata później pojawił sie model W-2000 Injection z pompą wtryskową. W 1976 Hercules został przejęty przez grupę GKN (Guest, Keen, Nettlefold) i zajmuje się obecnie produkcją skuterów i motorowerów do 50 cm3.