Bicykl, znany też jako penny-farthing (nazwa ta oznacza pensa i ćwierćpensówkę, dwie monety różnej wielkości, podobnie jak różnej wielkości są koła pojazdu) osiągnął szczyt swej popularności w latach 80-tych XIX wieku. Zastapił wcześniejszą konstrukcję znaną pod nazwą boneshaker, a potem sam został stopniowo wyparty przez rowery typu safety ("bezpieczne"), z dwoma kołami o tej samej średnicy.
Rozwój bicykla umożliwiło opracowanie koła szprychowego przez Williama Nagle'a w 1869. Około roku 1870 brytyjski wynalazca James Starley rozpoczął produkcję dwukołowych pojazdów podobnych do francuskiego "trzęsacza kości" (boneshakera), lecz z przednim kołem większym. Przy bezpośrednim napędzie większe przednie koło oznaczało większą prędkość. Wkrótce więc koła osiągnęły wysokość 1.5 metra i więcej - ograniczeniem była długość nóg kierowcy. W 1878 Albert Pope zaczął produkcję bicykli również w USA, gdzie zostały entuzjastycznie przyjęte. W latach 90-tych bicykle zaczęto nazywać "zwykłymi" rowerami (ordinary bicycles) dla odróżnienia od "bezpiecznych" rowerów (safety bicycles), które w końcu całkowicie je zastąpiły.
Wytwórnie bicykli eksperymentowały z różnymi konstrukcjami